机器人博览＿中国科普博览

自动挤牛奶系统

　　日本最近成功开发出了自动挤牛奶系统，这个系统包括以下几个部分：

　　1，自动挤牛奶机器人。该机器人能够在规定的轨道上移动，在机器人上装有能够检测牛乳头位置的专用传感器和能够安放挤奶杯的机械手。

　　2，挤奶室。挤奶作业一般在挤奶室中进行，系统中一般有2~3间挤奶室。

　　3，中央电脑。它不但控制自动挤奶机器人的动作，而且存储有各头奶牛的有关数据。

　　系统的工作过程是这样的。当到了预定的挤奶时间系统会自动开始挤奶工作。

　　首先挤奶室的后门打开，引导奶牛进入空的挤奶室，每头奶牛的牛脖子上都有id标签，系统根据id标签识别奶牛的编号，从而在中央电脑的数据库中查出奶牛的生长数据，并根据此数据调整挤奶室中前面饲料槽的位置，使奶牛的屁股正好对准挤奶室的后部，这样做就可以使得奶牛的乳头位置大致相同，便于安放挤奶杯。

　　在奶牛进入到挤奶室之后，挤奶机器人开始在轨道上移动，靠近奶牛，然后通过安放在机械手上的传感器检测出乳头的精确位置，安放好挤奶杯。当挤奶杯安放完毕后，还要通过传感器再次检测杯内是否确实有乳头以及乳头是否被积压，如果不符合要求，还要重新安放挤奶杯。确认无误后，杯内的喷嘴开始喷温水，清洗牛的乳头。在清洗牛的乳头时还要进行十分钟的预挤，清洗的水和预挤的牛奶经过导管引至排水箱中排除，此后，机器人开始正式的挤奶，导管转移至积奶箱。对积奶箱中的牛奶还要检测其电气传导度，用来判断奶牛是否患有乳房炎（因为当奶牛患有乳房炎时，牛奶中的电解质增加，传导性增强）。

　　到达挤奶终了时间，机械手自动拿下挤奶杯，机器人移向其他挤奶室中的奶牛，重复上述步骤。这时，这个挤奶室中的饲料箱返回初始位置，然后打开挤奶室的前门，奶牛走出，准备下一头再次进入。

　　电脑在系统中不但进行控制，还会对奶牛进行管理。例如，在相应的时间中如果挤奶量与预测量相差过大，则要发出警告，要检查奶牛的健康情况，对有病的奶牛的牛奶要扔掉。

　　由于挤牛奶机器人的作业对象是奶牛，有些参数是不断变化的，所以电脑中的数据要不断的更新，以便在安装挤奶杯时参考。另外，产奶时间，产量等数据也要经常更新。

　　采用了自动挤牛奶系统以后，工作人员的体力劳动大大减轻了，节省了劳动力，而且还使牛奶的产量增加了15%左右，具有很高的经济价值。